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履带式移动机器人底盘构架分析

2019-03-12 16:11| 来源:小编| 浏览量:0

  履带式底盘通过将环状的循环履带环绕在驱动轮和一系列滚轮外侧,使车轮不直接于地面接触,而是通过循环履带于地面发生作用,再通过驱动轮带动履带,实现车轮在履带上的相对滚动的同时,履带在地面反复向前铺设,从而带动底盘运动。履带式底盘的优点是着地面积比车轮式大,所以着地压强小;另外与路面粘着力较强,所能提供的驱动力大。

履带式移动机器人底盘构架分析

  根据ag真人视讯开户平台结构的不同,履带式移动机器人底盘主要有形状可变ag真人视讯开户平台和位置可变ag真人视讯开户平台两种结构形式。

  底盘的主体部分是两条形状可变的履带,分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时,底盘能够向前或向后移动;当两条履带的速度不同时,机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时,带动行星轮转动,从而实现履带的不同构形,以适应不同的运动和作业环境。

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